ＲＣヘリにＣＣＤセンサを搭載し、読み取った地上の画像のズレから
ホバリングで静止させる方法を実験しています　

産業用ヘリでは高精度ジャイロや測量用ＧＰＳが利用されています

地上の画像をＣＣＤセンサで読み取り、直前に読み取った画像と比較して機体がどの方向に動いたか検出します
画像から機体の移動を検出した際は機体を逆の方向に移動する信号を出力して静止位置を補正します

ＣＣＤセンサはレンズ焦点の関係で５０ｃｍ以上の高度がないと正確に画像の読み取りができないため
超音波センサにより高度を測定行い、１ｍ以上になると補正がかかるようにしています

機体の傾きに伴いＣＣＤが読み取る地上画像の方向・補正する方向が異なるため
傾き検出用ジャイロ（エルロン・エレベータ）を併用しています（下図）
さらに補正のアシストとしてコパイロットを使用しています

機体はＣＣＰＭ仕様ですが、送信機から受信機出力までは通常のモードで行い
機体に搭載してあるＣＰＵでＣＣＰＭ制御ができるように３ｃｈをミキシングしています


ブロック図

機体の傾きがある場合とない場合の補正について

テスト機（Ｔｒｅｘ−４５０）
写真をクリックすると一回り大きく表示されます

機体全景	機体下部１（地上読み取り用レンズ）
機体下部２	補正に使用するエルロン・エレベータジャイロ

ピッチ操作のみでホバリングが可能です
エルロン・エレベータにＣＣＤによる補正をしています
飛行テストビデオでは補正信号により機体が細かく動いているのがわかると思います
試験時は風速３〜４ｍだったため風により高度が変化してしまい
静止位置は多少ドリフトしています

飛行テストビデオ（11MB）	移動に対するスワッシュの動作（6．3MB）